Caterpillar powstał w 1925 roku z połączenia dwóch firm – Holt Manufacturing Company oraz C.L. Best Tractor Company. Jej siedziba znajduje się w stanie Ilinois w mieście Peoria w Stanach Zjednoczonych.

Jeszcze przed fuzją głównym produktem były ciągniki parowe. Głównym problemem była wysoka masa, co w połączeniu z miękką glebą powodowało zakopywanie się maszyn. Benjamin Holt wymyślił system, który układał drogę pod koła maszyny – znaną nam dziś do dzisiaj gąsienicę. Fotografujący pokaz nowej maszyny, Charles Clements zauważył, że pojazd porusza się jak gąsienica – Holtowi spodobało się to i odtąd nazywał maszyny Caterpillar (ang: gąsienica). Dzięki patentowi firma zaczęła odnosić duże sukcesy komercyjne. W 1910 przeniósł fabrykę do Peorii, gdzie znajduje się do dzisiaj. Maszyny Caterpillar z innowacyjnym podwoziem były stosowane podczas I Wojny Światowej jako maszyny wspomagające (np. ciągniki artyleryjskie). Po wojnie następował dalszy rozwój firmy, powstawały kolejne maszyny.

Obecnie w swojej ofercie Caterpillar posiada ponad 400 różnych maszyn, jest dostępna w 180 krajach. Firma zatrudnia prawie 115 000 osób na całym świecie. Wartość marki Caterpillar jest wśród najsilniejszych marek na świecie wyprzedzając m.in. Volskwagena czy Sony. Firma od wielu lat jest na liście Fortune500.